우리는 선형연산으로 표시되는 비대칭3각형구름모형과 입출력변수의 정의역을 대상의 변화에 따라 가변시키는 변구역조종방법을 결합시켜 변구역삼각형구름조종기설계방법을 새롭게 제안하고 회전식병렬거꿀흔들이의 안정화조종에 그것을 적용하고 콤퓨터모의와 장치실험을 통하여 효과성을 검증하였다.
일반적으로 구름조종기설계는 가우스성원구름을 리용하는것으로 알려져있으나 제안한 삼각형구름조종기는 선형연산으로 표시되는 삼각형성원구름모형을 리용하는것으로 하여 조종기설계가 간단하고 불확정성처리능력이 높은 우점을 가지지만 입출력변수들의 구름분할수가 작은 경우 조종정확도가 떨어지는 부족점을 가진다.
연구에서는 삼각형구름조종기에서 입출력변수들의 구름분할수가 작은 경우에도 입출력변수들의 파라메터를 가변적으로 조절하여 그 정확도를 높일수 있는 새로운 변구역삼각형구름조종기를 설계하였으며 그것을 회전식병렬거꿀흔들이의 안정화조종에 적용하고 콤퓨터모의와 실시간조종실험을 통하여 효과성을 검증하였다.
구체적인 결과는 잡지 《International Journal of Dynamic and Control》(Vol. 13, No. 4, (2025), pp. 116-127)에 《Variable universe triangular cloud model-based controller design for real-time control of rotary parallel inverted pendulum》(https://doi.org/10.1007/s40435-025-01613-w)의 제목으로 발표되였다.
