우리는 짐발식무진동촬영기에 대하여 최량저차원능동외란억제조종기를 설계하고 모의와 실지 자세안정화조종시험을 통하여 그의 효과성을 검증하였다.
일반적으로 짐발식무진동촬영기는 영상촬영에서 질높은 화상 및 영상자료들을 얻어내야 하므로 내부 및 외부짐발의 자세각에 대한 고정밀조종기술을 요구한다. 그러나 호상모멘트간섭과 비선형마찰을 비롯한 여러 외란 및 불확정성에 의해 PID조종을 비롯한 일부 조종방법들에 의해서는 고정밀조종의 요구를 만족시키기 어렵다.
짐발전동기들에서의 비선형마찰, 호상모멘트간섭과 모형화되지 않은 동특성들은 짐발식무진동촬영기의 자세안정화에 주되는 영향을 미치는 인자들로 간주하고 이것들을 총외란으로 직접추정보상할수 있는 최량의저차원능동외란억제조종기를 설계하여 고정밀조종을 실현하였다. 저차원능동외란억제조종기의 최량화는 대역수렴성이 좋고 계산량이 적은 립자무리-계차진화(PSO-DE)혼합지능최량화알고리듬을 리용하였다.
구체적인 결과는 잡지 《International Journal of Dynamic and Control》에 《Research on high-precision attitude stabilization control of gimballed vibrationless camera based on RADRC》(https://doi.org/10.1007/s40435-025-01745-z)의 제목으로 발표되였다.
